灌木，高达2米。茎及老枝圆柱形，皮层暗灰色，不规则的纵裂，块状剥落，幼枝四棱形，密被白色星状细绒毛。叶常常在枝上丛生，具极短的柄或无柄，叶片线形，长1-2.5厘米，宽1-2毫米，先端钝，基部渐狭，全缘，向背面卷曲，革质，上面稍具光泽，近无毛，下面密被白色的星状绒毛。花近无梗，对生，少数聚集在短枝的顶端组成总状花序；苞片小，具柄。花萼卵状钟形，长约4毫米，外面密被白色星状绒毛及腺体，内面无毛，11脉，二唇形，上唇近圆形，全缘或具很短的3齿，下唇2齿，齿卵圆状三角形。花冠蓝紫色，长不及1厘米，外被疏短柔毛，内面无毛，冠筒稍外伸，冠檐二唇形，上唇直伸，2浅裂，裂片卵圆形，下唇宽大，3裂，中裂片最大，内凹，下倾，边缘为齿状，基部缢缩成柄，侧裂片长圆形。雄蕊2枚发育，着生于花冠下唇的下方，花丝中部有1向下的小齿，药室平行，仅1室能育。花柱细长，远超过雄蕊，先端不相等2浅裂，裂片钻形，后裂片短。花盘平顶，具相等的裂片。子房裂片与花盘裂片互生。花期11月。 迷迭香性喜温暖气候，但台湾平地高温期生长缓慢，冬季没有寒流的气温较适合它的生长，水分供应方面由于迷迭香叶片本身就属于革质，较能耐旱，因此栽种的土壤以富含砂质使能排水良好较有利于生长发育，值得注意的是迷迭香生长缓慢，这也意味着它的再生能力不强，修剪采收时就必须要特别小心，尤其老枝木质化的速度很快，一下子太过分的强剪常常导致植株无法再发芽，比较安全的作法是每次修剪时不要剪超过枝条长度的一半。
迷迭香虽然每个叶腋都有小芽出现，将来随著枝条的伸长，这些腋芽也会发育成枝条，长大以后整个植株因枝条横生，不但显得杂乱，同时通风不良也容易成为害虫的栖地以及容易得病，因此，定期的整枝修剪是很重要的。直立的品种种在田里时很容易长得很高，为方便管理及增加收获量，在种植后开始生长时要剪去顶端，侧芽萌发后再剪2～3次，这样子植株才会低矮整齐。
阴阳平衡