独自住在深山的少年孙悟空，遇上搜集七龙珠的少女科学家布尔玛，布尔玛为得到悟空拥有的四星七龙珠而带同悟空踏上找寻七龙珠的旅程。
长有尾巴的孙悟空天生神力，加上曾得到己过世的爷爷“孙悟饭”训练武术，所以悟空找寻七龙珠的期间多次打败作恶的坏人，并且认识了神龙、乐平、龟仙人、牛魔王及其女儿琪琪（琪琪成了他的未婚妻）等朋友。在找寻最后一颗七龙珠时闯进皮拉夫的城堡，后来悟空因月圆而变身成巨猿，被剪掉尾巴，七龙珠亦因神龙的许愿而四散。
龙珠
悟空拜武天老师（龟仙人）为师学习武术，同时出身少林寺的小林亦拜武天老师为师。
两人一起修练，每天都要经历严格的修行，由最初的竞争后来成为最要好的朋友。修练了八个月后两人参加了第二十一回天下一武道会，两人在大会表现活跃，最后分别在四强赛和决赛败在变装参赛的师傅—武天老师手下。
武道会结束后，悟空为找回属于爷爷遗物的四星七龙珠而独自踏上找寻七龙珠之路。旅途中遇上了正在找寻七龙珠，意图征服世界的黑绸军，悟空数次破坏黑绸军的阴谋，打倒多个黑绸军的高手并得到三粒七龙珠，于是黑绸军聘用职业杀手桃白白以杀死悟空。在圣地加林，悟空终于找到四星七龙珠，但与此同时桃白白来袭，在战斗中圣地的守护者被杀，而悟空亦被桃白白所打败，不过幸好被收藏于衣服中的四星球所救只受轻伤。悟空为打败桃白白而爬上加林塔找到猫仙人，猫仙人借超圣水为名训练悟空。三日后悟空武功大进打败折返欲取回七龙珠的桃白白。
为了向神龙许愿使被杀的圣地的守护者复活，悟空决定独闯黑绸军的基地，结果悟空大获全胜并得到黑绸军的两颗七龙珠。此时，已经收集到六颗七龙珠的悟空与前来支援的同伴重遇，但众人却因七龙珠雷达搜索不到最后的七龙珠而烦恼，后来在龟仙人的指示下，众人去找寻水晶婆婆占卜最后一颗七龙珠的所在。由于水晶婆婆为人占卜需要打败水晶婆婆手下的高手，否则需要收取巨额费用。战斗中悟空在众人面前展示出惊人的实力，但在最后一战时的蒙面对手却抓住了悟空尾巴的弱点，后来他表露身份，就是悟空己过世的爷爷“孙悟饭”。
水晶婆婆为悟空占卜出七龙珠所在就是被皮拉夫收藏着，悟空轻易打倒皮拉夫并得到最后的七龙珠，使圣地加林的守护者复活过来。
三年后，独自修行的悟空与乐平及小林再次参加天下一武道会。
龟仙人的同门兼死对头鹤仙人亦带同徒弟天津饭及饺子参加比赛。八强赛时天津饭将乐平打至重伤，而小林则打败饺子。四强赛第一场时天津饭与伪装参赛的龟仙人对决，龟仙人一心希望天津饭改邪归正而认输。第二场则由悟空对小林，克服尾巴弱点的悟空以实力取得胜利。
决赛时天津饭与悟空打成均势，但鹤仙人因为弟弟桃白白被悟空所杀而命令饺子以超能力控制悟空的活动，后来天津饭希望堂堂正正打倒悟空而制止饺子，鹤仙人亦被龟仙人赶出比赛场地。最后天津饭以气功炮摧毁武舞台，跳上半空的悟空击昏使用舞空术浮在空中的天津饭，最后却因首先跌落场外的汽车上而战败。
龙珠漫画
第二十二回天下一武道会结束后不久，小林突然被杀，悟空所持有的四星七龙珠也被抢走。陷入极度愤怒和悲痛的悟空不理会龟仙人的劝阻独自追捕凶手。龟仙人凭借凶手留下的字条断定凶手是和曾经被龟仙人及鹤仙人的师父“武泰斗”封印的大魔王有关。
大魔王被皮拉夫解放并且想借助七龙珠的力量回复青春以便征服世界。悟空虽然追上了杀死小林的短笛大魔王的部下，但悟空却因在武道会消耗了大部份体力而败阵。后来悟空因偷吃了弥次郎兵卫的食物而回复体力，同时由于弥次郎兵卫拥有一颗七龙珠，所以之前打败悟空的大魔王部下为了收集七龙珠而再出现在悟空面前。二人再战时悟空轻松消灭对方，此举却引来大魔王亲自现身对付悟空，悟空虽然全力战斗但仍然不敌。
大难不死的悟空得到弥次郎兵卫的帮助再到访加林塔。另一方面龟仙人等以为悟空已死，并且决定收集七龙珠以消灭大魔王。而同样在收集七龙珠的大魔王最终与龟仙人等相遇，龟仙人使用师父武泰斗的绝学“魔封波”祈求再度封印大魔王，可惜功败垂成，龟仙人力尽而亡，饺子则为了阻止大魔王向神龙许愿回复青春而被杀。大魔王则在许愿成功后消灭了神龙，七龙珠亦化为普通石头。
悟空在加林塔得到猫仙人指示喝下超神水，克服超神水毒性而实力大增的悟空立即赶往大魔王的所在。同时天津饭完成魔封波的修练率先到达挑战大魔王，回复青春的大魔王只派出其部下便轻易打倒天津饭，此时悟空赶到营救天津饭，悟空消灭了大魔王的部下并与大魔王打成均势，战斗时悟空的左手及双脚被打至重伤，最后悟空凭右手贯穿大魔王的身体而得到胜利，大魔王死前把自己的分身生下来成为了日后的短笛。
悟空为了使被大魔王所杀的人复活，亲身前往神殿求天神令七龙珠复活，并得知天神与大魔王本为一体。天神告知悟空短笛将参加三年后的第二十三回天下一武道会。因此悟空待七龙珠复活后，留在神殿修练直到武道会开始。
大魔王被消灭三年后，已经长大成人的悟空与众人再次参与天下一武道会，大魔王的儿子短笛亦为了杀死悟空而出席。匿名参加比赛的牛魔王女儿琪琪在与悟空比赛后订婚；天神则化身成凡人参赛，在与短笛战斗时欲以魔封波封印对方时却反被封印。决战时悟空与短笛苦战后得到最后的胜利。
悟空的哥哥拉帝兹来到地球，透露了悟空原是战斗民族赛亚人的身份。悟空和比克联手对抗，然而因为双方战斗力的差距而落于苦战。孙悟空的儿子孙悟饭在关键时刻爆发强大战斗力重创拉帝兹。悟空最终决定以同归于尽的方式，在拉帝兹露出破绽的一瞬间从他身后架住，让比克使出其必杀技“魔贯光杀炮”贯穿双方身体下来击败对手。但拉帝兹死前透露了他的两位更强的赛亚人同伴已透过探测器得知他已遇害，将于一年后入侵地球。
一年后，赛亚人来袭，乐平、饺子、天津饭和比克先后战死。孙悟空从界王处赶回，打败了那巴，已失去战斗力的那巴被贝吉塔杀死。最后悟空、克林、悟饭协力打败了贝吉塔，但克林欲杀死贝吉塔时却被悟空阻止。
由于赛亚人来袭，比克等人战死，龙珠也随着消失，为了让死去的战友复活，克林、悟饭和布尔玛出发前往那美克星寻找龙珠，贝吉塔为了得到永生，也去了那美克星球。
BOSS(7张)
另一方面自称宇宙的统治者弗利萨也为了龙珠前往那美克星，大战因此而起。在地球疗伤的悟空康复后，火速赶到那美克星支援，轻易打败弗利萨的部下精英军团，后来与三次变身后力量大增的弗利萨战斗，起初悟空无论用20倍界王拳及元气弹都无法击败弗利萨，弗利萨后来袭击比克和杀掉克林，盛怒的悟空变身成传说中的超级赛亚人，打败弗利萨，但那美克星难逃被炸毁的命运。孙悟空生死不明。后在那美克星神龙的帮助下，使克林，天津饭，乐平，均复活。也得知悟空并没有死
又过了一年半，弗利萨父子到达地球，欲对悟空进行报复。一个神秘的少年出现，在悟空返回地球前，变身为超级赛亚人轻松打败了弗利萨父子，原来这位神秘少年，来自20年后的未来，是贝吉塔和布尔玛之子，名字叫“特兰克斯”，他预言三年后会出现比弗利萨更强的敌人－－人造人，悟空、比克隐瞒了特兰克斯的真实身份，将此讯息告知Z战士众人后，众人为此努力修练。
人造人以外，还有来自比特兰克斯更遥远的未来，亦由格罗博士（盖洛博士）电脑所制造，融合众多Z战士、弗利萨父子细胞的敌人沙鲁。它在未来杀了特兰克斯，乘时光机来到现代，目标是吸收人造人17号和18号成为完全体，因未来的时空中，人造人17号及18号已被特兰克斯打倒而不存在。
悟空等人最初遇上人造人19号和化身成20号的格罗博士，悟空因心脏病发被打倒，幸得贝吉塔前来营救，他原来也变成超级赛亚人，并轻易击败19号。后来比克快要打败20号之际，被20号乘乱逃返研究所，启动一直被封存的17号和18号，但他自己却被亲手制造的17号和18号所杀，后来更有身份神秘的16号、17号和18号的实力远超众人想像，贝吉塔、特兰克斯、比克都被轻易打倒。得知17号和18号要找仍在养病的悟空交手，悟饭、特兰克斯等人迅速把悟空移到武天老师的家继续休养，而比克意识到人造人力量之强大，找天神合体，重新组成足以跟超级赛亚人相提并论的极强战士－－超级那美克星人。
龙珠漫画(17张)
沙鲁此时已破壳而出，以吸收人类能量增强自己实力，合体的比克与他交手，不分胜负。悟空终于康复醒过来，为了在短时间内增强实力，悟空向贝吉塔提出到精神时光屋修练，以超越超级赛亚人的境界。贝吉塔、特兰克斯和悟空悟饭两对父子先后进入精神时光屋，贝吉塔、特兰克斯先与沙鲁交手，但仍无法阻止沙鲁变成完全体。
沙鲁提出举办类似天下第一武道会的“沙鲁游戏”，挑衅战士逐个与他交手。修练出来的悟空先跟它较量，自知无法打倒它，于是把希望托付在悟饭身上，悟饭起初不敌，但后来因愤怒释放出超越父亲的能量，把沙鲁打得落花流水，但沙鲁却欲以自我引爆跟地球同归于尽，幸得悟空把它带离地球，但自己却因沙鲁爆炸而牺牲了。而后，沙鲁并没有死，由于赛亚人细胞的原因，沙鲁力量大大提升，并来到地球，特拉特斯被杀死，悟饭为救出贝吉塔而是左手受伤，后在贝吉塔的帮助下，和死去悟空的指导下，成功击败沙鲁。特兰克斯在龙珠的力量下复活，回到未来，消灭18号17号和沙鲁，未来和平了。
七年后，悟饭已经长大成为高中生。地球却出现了新的敌人－邪恶的巴菲迪和魔人布欧。
悟饭、贝吉塔等人参加天下第一武道会，悟空亦回到人间参战。原来天下第一武道会暗藏可怕阴谋，魔法师巴菲迪（巴比迪）却从武道会寻找强大能量，令被封印在蛋中的魔人布欧复活。贝吉塔内心深处的邪念被巴菲迪利用，变为超级赛亚人2跟悟空交手，当中释放大量能量，悟饭和界王神都无法阻止布欧复活。布欧轻易打败悟饭，后来被救。贝吉塔深知是自己一念之差令布欧复活，打晕悟空后却跟布欧以死一拼，但自我引爆牺牲后都无法消灭布欧。
悟空把最后的希望押在他的遗腹子孙悟天和贝吉塔之子特兰克斯，欲教他们“合体”绝技，合二人之力打败布欧，本人变成超级赛亚人3与之交手（当时悟空有能力打败它，但是他认为应该交给年轻人）。当他离开人间与孙悟饭重逢。经历剧变的布欧功力再度增强，合体而且变身超级赛亚人3的悟天克斯都无法把它彻底消灭。被带到界王神界激活潜力后的悟饭赶回地球支援，初时占尽上风，但布欧竟然把悟天克斯和比克吸收了，再次压倒悟饭。
悟空跟15代前界王神交换性命复活后回到地
球，欲跟悟饭合体对付布欧，布欧却把悟饭都吸收了，幸好贝吉塔及时被带回地球，二人合体，轻易压倒布欧，但二人进入布欧体内欲救出被吸收的同伴时，却误打误撞令布欧回复最初诞生时最邪恶的状态，更把地球和龙珠摧毁。悟空和贝吉塔跟布欧在界王神界交战，最终竟在撒旦先生的帮助下，悟空收集了全部地球人的元气及使出元气弹解决了魔人布欧。悟空许望:让布欧投胎为好人，武道大会又要召开。悟空与布欧转世的欧布交手后，悟空带
阴阳平衡